<robot name="car_test">

  <link name="base_link"/>

  <joint name="base_chassis" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="chassis"/>
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

  <link name="chassis">
    <visual>
      <geometry>
	<box size="4 2 2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

</robot>